ArduPilotを使用したドローンプログラミングのトレーニングコース

ArduPilot入門

• ArduPilotエコシステムとアプリケーションの概要
• 対応車両とプラットフォーム（ドローン、ローバー、ボート）
• PX4や他の自動操縦システムとの比較

開発環境のセットアップ

• LinuxでのArduPilotビルドツールのインストール
• ソースコードのコンパイル
• ArduPilot設定ファイルの探求

SITLを使用したシミュレーションとテスト

• ソフトウェアインザループ（SITL）の実行
• MAVProxyとMission PlannerにSITLを接続する
• Gazeboを使用した物理ベースのシミュレーションとの統合

ドローンプログラミングの基本

• MAVLink通信プロトコルの概要
• DroneKit Python APIを使用したUAV制御
• タイオフ、ナビゲーション、着陸のための単純なスクリプトの作成

ハードウェアとセンサーの取り扱い

• 対応するフライトコントローラー（Pixhawk, Cubeなど）
• GPS、IMU、カメラの統合
• センサーのキャリブレーションとパラメータ設定

自律ミッション

• ワイポイントベースのミッション設計
• 避難機能、ジオフェンシング、リターンツーランチ（RTL）
• 実世界でのテストと飛行安全性の考慮

ROS2でArduPilotを拡張する

• MAVROS経由でArduPilotをROS2に接続する
• ROS2ノードを使用した自律性の構築
• AIとコンピュータビジョンの統合による高度なUAV動作

トラブルシューティングと最適化

• SITLログとテレメトリを使用したデバッグ
• 飛行データログの分析
• 安定性と効率性のためのパフォーマンス調整

まとめと次なるステップ